Scriveva il notaio Ambrogio Franco (vissuto nel Seicento ad Arco) che ai tempi di Tiberio e Druso, i Romani avevano stabilito nel Trentino, in rapporto al diffondersi del brigantaggio, fortilizi un po’ ovunque, soprattutto sui monti e nelle chiuse delle valli. E poi aggiunge: "Ho sentito che dicono che nell’anno 512 d.C. Teodorico pose vicino al Benaco una torre sopra un’altissima rupe, sovrastante il Sarca". Pur premettendo che la storia non può basarsi sul ´"ho sentito che dicono", le due notizie forniteci dallo storico non sono prive di fondamento. Reperti archeologici, trovati in tempi diversi sulla rupe, attestano presenze più antiche rispetto all’epoca medioevale. Il nome stesso di Arco deriva da "arx" che significa fortezza.
È certo comunque che intorno all’anno Mille il Castello già esisteva, anche se non nella complessa strutturazione con torri ed edifici quale l’iconografia più tarda ci consegna. Esso era stato costruito dai "nobili liberi" con finalità soprattutto difensive. E quel "castrum" aveva dato il nome alla comunità che attorno alla rupe si era sviluppata ("universitas sita apud castrum Archi"), e alla famiglia che ne diventerà la padrona. Nel 1196 il nobile Federico d’Arco, figlio di Alberto, dichiarò pubblicamente che il Castello era bene allodiale degli abitanti della Pieve di Arco. A lui competeva soltanto il diritto di "immunità" e di "banno", diritti già esercitati dai suoi antenati. Egli quindi poteva chiamare alle armi delle persone per difendere il Castello, aveva il comando militare all’interno della fortezza, curava la salvaguardia degli alloggiati, amministrava la giustizia; ma non era il proprietario del Castello, o perlomeno non di tutti gli edifici presenti. È possibile che i nobili d’Arco vivessero nella torre sommitale, chiamata "il castello vecchio".