La visita al Castello dovrebbe partire da lontano, dai resti di Arco, città murata. A Ovest del borgo, lungo via Fossa Grande (il nome ricorda la presenza di un fossato), due torri e qualche parte dell’antica muraglia sono quanto rimane della cinta muraria che proteggeva la città. Poco distante dalla seconda torre troviamo la porta di Stranfora, l’unica rimasta delle quattro esistenti. Si può entrare nel borgo oppure proseguire in direzione Làghel. La cortina di mura continua sulla sommità del dosso che fa arco al centro abitato e va ad innestarsi sulla rupe del Castello. Percorrendo una ripida stradina si arriva all’ingresso. Altre alternative per giungere al Castello sono la scalinata in prossimità della piazza di Arco o il sentiero che parte da piazzetta S. Giuseppe (Bar Free Master), nei pressi del ponte sul Sarca. Si arriva in entrambi i casi nella zona della "Costa", il ripido pendio fra il Castello e la piazza; un sentiero panoramico fra gli ulivi conduce all’ultima rampa verso l’ingresso.
La prima parte dell’itinerario entro la cinta del Castello presenta una graditissima novità per chi varca per la prima volta quel portone. La presenza di due grandi prati, posti su livelli diversi, inimmaginabili per chi osserva la rupe dal basso. Possono essere considerati la "lizza" del Castello, ma non è improbabile che essi abbiano avuto, nel corso dei secoli, anche utilizzi "meno nobili": pascolo per gli armenti o campo da coltivare. Un inventario dei beni mobili presenti nel Castello (1388) ed ereditati da Orsola d’Arco, vedova di Antonio, nomina, fra l’altro, 300 pecore, 6 buoi e 5 giumente.
La vasca per la raccolta dell’acqua ai piedi di una ripida parete rocciosa è stata realizzata alla fine dell’Ottocento, così come il parapetto che fa da protezione alla "curva del belvedere". Lo sguardo comincia a spaziare sulla valle; sopra, la torre con i merli a coda di rondine ci appare, improvvisamente, molto vicina, imponente. Si può osservare chiaramente che i tre finestroni tardorinascimentali sono stati realizzati in tempi successivi.